近期到访北京期间，我前往小马智行北京总部及研发中心周边片区，体验了小马智行Robotaxi 示范试乘。本次实地试乘直观展现了中国头部 L4 级Robotaxi企业的发展进度：相关技术已走出演示阶段，逐步形成可稳定落地的出行服务能力。
同时，本次试乘稿件也属本刊《ADAS / AV 头部企业及军民两用技术专访》系列内容，本次专访对象为中国Robotaxi头部企业小马智行。结合本篇试驾报道，读者能够完整了解小马智行的技术布局，以及中国L4自动驾驶Robotaxi赛道的一类落地方案。全文将同步发布于 DVN 官网专栏：https://www.drivingvisionnews.com/news/category/sensing-and-applications/
本次试驾的背景具备参考意义。小马智行第七代 Robotaxi 平台并非单纯的试验原型车。这套第七代系统定位面向量产落地的 L4自动驾驶平台，合作车企包含丰田、北汽、广汽。据小马智行介绍，第七代 AV 套件全部采用车规级零部件，产品使用周期更长，且相较上一代实现明显的成本下调。公开资料显示，第七代车型搭载由六类共 34 颗传感器组成的感知硬件，覆盖激光雷达、摄像头、毫米波雷达；其中四颗禾赛 AT128 激光雷达作为整套车型的远距离主感知激光雷达。整套硬件方案侧重光学传感器，这一配置思路源于毫米波雷达过往多年存在的性能短板。若具备成像能力的毫米波雷达未来实现降价，也会成为具备落地价值的备选硬件。过去数年毫米波雷达的性能表现无法与激光雷达匹配，这也是当前感知套件普遍搭载激光雷达的原因，详细分析可参考配套专访。与此同时，小马智行已发布新一代 L4 自动驾驶域控制器，该产品与英伟达联合开发，基于 DRIVE Hyperion 与 DRIVE AGX Thor 平台打造；此前实现装车量产的第七代系统，则搭载四颗英伟达 DRIVE Orin-X 芯片。
试乘起点为北京市大兴区荣昌东街东路 2 号。刚进入座舱时，直观感受这仍是一台示范测试车辆，车内没有额外舒适化装饰与亮面装潢，所有配置均以实用功能为主。我本身有开发从业背景，车内展示 360°环境目标可视化画面的屏幕看起来十分熟悉，便于我判断车辆的行驶逻辑；普通乘客能否看懂这套可视化画面我暂无法定论，但完成点对点出行的基础功能完全可以实现。
本次试乘的外部环境，对搭载大量光学传感器的Robotaxi而言属于理想条件：空气干燥、能见度良好、日间光照充足，十分利于摄像头与激光雷达这类光学感知器件工作。试驾路线以宽阔城市主干道为主，路面机动车较多，行人和易产生极端路况的两轮车、踏板摩托数量偏少；试驾时段避开早晚高峰，车流秩序平稳，解读本次乘坐体验时需结合这一环境前提。
从预约流程能够看出，小马智行的产品思路不再局限于单纯技术展示，而是更贴近出行服务商视角。车辆通过小马智行官方 App 预约，操作逻辑与使用体验和滴滴、Uber 等主流网约车软件相近。软件内有一处小巧实用的功能：用户可自定义车辆顶灯颜色，便于远距离识别驶来的Robotaxi，兼顾人性化与实用性。
落座车内后，最直观的感受是全程行驶平稳，没有突兀动态。车辆加减速标定调校得当，不存在激进、急促的行驶动作，这也贴合小马智行提出的安全优先开发思路。整套系统不会通过激烈操控、提速来给乘客制造冲击力，行驶风格更像行事谨慎的专职司机，而非急于赶路的普通驾驶员。部分场景下车辆操作偏克制，但并未对周边车流形成干扰。
北京的大型交叉路口具备观测价值。这类宽阔路口对自动驾驶车辆存在挑战，需要系统预判路况、筛选安全通行间隙、和其他道路参与者交互。小马智行车辆途经路口时减速观察，匀速稳步通过；不会贸然抢占通行空隙，也不会停滞不前。系统以稳妥且可行的策略逐步通行，多次无保护左转、右转操作均完成顺畅，未出现明显异常。
车辆也能够应对空间狭窄的局部路况。遇到通行受限场景时，车辆会适度贴近周边车辆完成通行，但整套动作可控、行驶轨迹可预判。这一点十分关键：如果无人驾驶车辆操作过于保守，在真实城市道路中会丧失通行实用性。小马智行这套系统在安全余量与正常通行需求之间做出了平衡。
全程唯一平顺度稍弱的环节，是我中途申请变更路线、车辆需要掉头时。该套操作的流畅度明显不及其余路段，但车辆全程保持安全行驶状态，给出合理通行方案。本次掉头并未出现危险工况，也直观体现出：路线变更、掉头场景，最容易让乘客感受到 L4 自动驾驶系统与人类驾驶员的操作差别。
整段行程中，我的乘坐安全感充足，这也是面向乘客层面最有参考价值的结论。本次乘坐没有具备视觉冲击力的驾驶画面，不存在紧急避让、高速路段，也没有高峰拥堵路况，但恰恰是这种平稳状态，让整套方案具备商用落地说服力。一套具备商业化运营能力的Robotaxi，不应做成技术展演工具，而是要带给用户常规、可靠的乘车体验。
2026 年北京其余试驾活动也呈现相近的体验反馈。2026 北京车展期间韩国媒体报道，媒体试驾 小马智行Robotaxi行驶里程约 10 公里，途经六车道主干道、窄街巷，系统可识别交通信号灯，加减速动作平顺，能够应对行人、摩托与路边停放车辆；其中一则案例里，车辆绕行货车时，后方摩托突然穿插，系统及时制动。以上场景表现和我本次观测到的特征保持一致：行驶风格偏向防御型、动作平顺、优先保障安全，不会激进驾驶。
波士顿咨询集团 2026 年中国Robotaxi行业报告提供了更宏观的行业视角。报告统计在北京、上海、广州、深圳完成 79 次Robotaxi试乘，总行驶里程 786 公里，覆盖大型路口、拥堵路段、窄路、多车道道路、大曲率弯道等多种场景。报告结论显示，国内头部 L4 Robotaxi企业在划定运营区域内落地表现稳定，无安全员自主行驶占比持续提升，全部测试行程里仅出现少量需要人工接管的疑似工况。
写给 DVN 读者的结论：本次试驾无法证明 L4 自动驾驶已经能适配全部地区、全场景路况，实际情况并非如此。本次试乘环境光照条件良好、非高峰时段、道路规划规整、车流有序；未覆盖大雨、大量两轮车聚集、密集行人、高速路等复杂场景，因此不能过度推演本次体验结论。
但在划定的运营场景内，这套系统成熟度值得肯定：车辆全程行驶平稳、安全、乘坐舒适；软件预约流程符合大众使用习惯；和其他车辆交互克制且可正常通行；乘客容易适应乘坐感受。更重要的一点是，行驶几分钟后，车内没有驾驶员这件事，不再是行程里最引人关注的点。
这也是本次示范试乘传递出的明确信号：小马智行Robotaxi没有刻意制造视觉冲击，只是稳定完成行驶任务。在自动驾驶出行行业，能做到这一点，已是一项可观的进展。
DVN 在线参考资料链接
[1] 小马智行第七代 Robotaxi平台官方发布公告
[2] 小马智行第七代北汽Robotaxi北京道路测试报道
[3] 小马智行第七代无安全员商业化服务落地北京、广州、深圳相关公告
[4] 小马智行与英伟达联合发布新一代 L4 自动驾驶域控制器公告
[5] 小马智行第七代Robotaxi配套禾赛 AT128 激光雷达发布信息
[6] 盖世汽车关于第七代车型传感器硬件配置报道
[7] 波士顿咨询报告《Robotaxi上路：中国规模化商业化进程》
[8] 《亚洲经济日报》2026 年北京小马智行Robotaxi试驾报道
[9] 《每日经济新闻（韩国）》2026 年北京小马智行Robotaxi试驾报道
本次试驾实拍；小马智行全球沟通负责人Ludi Wang、DVN Dr. Juergen Dickmann合影
主传感器板布置于车顶，未与车身一体化集成，便于低成本更换各类传感器，同时可快速拆装整块传感器板。
